Entraygues se situe au confluent du Lot et de La Truyère, « entre les eaux » comme son nom l'indique en occitan. Deux ponts permettent de franchir les deux rivières auxquelles on doit l'étymologie de la ville : le pont de Truyère (fin XIII°) et le pont Notre-Dame sur le Lot.

Cette cité a été fondée au milieu du XIII° siècle en même temps que le château construit par Henri II, comte de Rodez, entre 1278 et 1290.

Entraygues fut fortifiée en 1357. Il ne reste aujourd'hui que deux tours carrés à mâchicoulis des 213 tours reliées par des remparts et entourées de fossés ainsi qu'un corps de logis restauré au XVII° siècle.

Entraygues constitue alors un point stratégique au carrefour des voies de communication, au croisement des routes de l'Auvergne et de la vallée du Lot.
Une bonne partie de l'année, les flots du Lot grossis par la Truyère permettaient de commercer avec les autres pays ouverts sur la vallée du Lot.

C'est ainsi que vin, seigle et fromage descendaient à Cahors et que la morue remontait par gabare depuis Bordeaux donnant naissance à l'estofinado.

Le bourg a conservé cependant ses ruelles à caractère médiéval : passages couverts, « cantous », maisons des XV° et XVII° siècles, chapelle Notre-Dame-du-Pontet.
Entraygues reçut la visite de Louis XI qui s'y arrêta avant de se battre contre le comte d'Armagnac.

Le village possédait deux châteaux.
Seul subsiste aujourd'hui celui des seigneurs d'Espayrac.
La Daze qui prend sa source à quelques kilomètres est une rivière à truites qui rejoint le Lot à 5 km.